Противень смазать растительным маслом, выстелить пекарской бумагой и снова смазать маслом. Духовку нагреть на 180ºС. Миксером взбить масло с сахаром до получения пышной массы, добавить ванильную эссенцию. Смешать муку с разрыхлителем и молотыми орехами. В масло добавить мучную смесь, слегка перемешать, добавить молоко и быстро домешать. Руками хорошо соединить тесто в комок - долго не месить, а то печенье станет жестким. Ложкой брать кусочки теста и сформировать шарики величиной с грецкий орех. Выложить их на противень соблюдая среднее растояние - где-то 5 см. между печеньками. Наперстком или торцом деревянной ложки сделать углубления в шариках, в каждое углубление положить немножечко сгущенки. Выпекать минут 20 (если духовка с конвекцией, то намного лучше,- печенье никогда не подгорит) Готовое печенье подерхать минут 5 на противине, а затем выложить на решетку до полного остывания.